Ingénieurs, étudiants, chercheurs et membres de la communauté robotique, vous êtes invités à participer aux Journées Techniques organisées par le réseau Robotique et Mécatronique du CNRS (2RM).

Cet événement, qui se tiendra du 17 au 19 juin 2025 sur le campus Cité Scientifique de l’Université de Lille à Villeneuve d’Ascq, permettra à l’équipex+ TIRREX de :

• Échanger autour des aspects techniques et technologiques des plateformes expérimentales,
• Présenter et discuter des retours d’expérience,
• Mettre en valeur les bonnes pratiques et encourager le partage de technologies, tant logicielles que matérielles.

Au programme : quatre sessions d’une demi-journée, conclues par un atelier sur la robotique déformable.

Toutes les infos et inscription : https://wiki.2rm.cnrs.fr/EcoleTechno2025

Valoriser les travaux de recherche à travers une offre de Service dédié aux entreprises

Tirrex participe à un programme s'inscrivant dans le cadre du Plan France 2030 ayant pour objectif de renforcer collaborations et partenariats public-privé, entre la recherche et les industries.

En robotique, le domaine d'application couvre de nombreux de secteurs industriels, et les innovations sont autant d'opportunités de développement.

Disposer un ensemble de compétences, de produits, d'outils ou d'expertise est une ressource précieuse et un atout significatif dans la création de valeur et le dépassement de verrous technologique.

Appel à contribution

L'implication des membres des laboratoires est essentielle pour déployer un tel catalogue.

C'est pourquoi nous vous invitons à contribuer à sa conception et de poursuivre la démarche entamée par les équipes Gepetto du LAAS-CNRS et Copernic du GIPSA-lab qui ont produit des fiches synthétiques de leurs solutions logicielle et matérielle, déjà consultables dans la section entreprise du site.

Faites nous part dès maintenant de votre intérêt et de vos propositions en répondant au formulaire de contact suivant.

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L'été approche et la pause estivale avec, c'est un moment propice faire quelque préparatif c'est pourquoi nous lançons un nouvel appel à déposer et partager vos données dans la collection dédiée aux données de robotique dans l'entrepôt national de données Recherche Data Gouv.

• Voir l'actualité Ouverture Collection Robotex

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Nous vous encourageons de nouveau à faire grandir cette collection en y ajoutant vos jeux de données. Pour faciliter cette démarche, nous planifions une session d'accompagnement au dépôt de données.

Garantir un partage de qualité nécessite une certaine exigence dans les informations à fournir, c'est pourquoi les contenus déposés sont soumis à validation, dont nous effectuons en personne la modération.

Quel que soit l'avancement de vos projets pendant une journée, nous sommes à votre disposition pour vous guider personnellement.

Venez avec vos questions ou vos données pour franchir ensemble chaque étape de la publication.

• Comment faire le lien entre publication, données et code ?

• Peut-on restreindre l'accès en cas de contraintes juridiques ?

• Mes données sont-elles interopérables ?

• À quoi servent les licences ?

Quelle Date ?

Le vendredi 27 Juin de 9H à 17H.

Comment participer ?

• Rejoignez une salle en libre accès, nous vous accompagnerons selon nos disponibilités : https://meet.univ-grenoble-alpes.fr/b/rom-eqd-k5t-s4p
• Ou contactez nous par mail pour prendre Rendez-vous :
  • romain.legrand@univ-grenoble-alpes.fr
  • pierre.susbielle@gipsa-lab.grenoble-inp.fr

Préparez dès maintenant votre dépôt

• Inutile d'attendre vous pouvez déjà commencer à charger vos données et vos informations dans la collection Robotex : https://entrepot.recherche.data.gouv.fr/dataverse/robotex20

• Ou simplement faire un test dans le bac à sable : https://demo.recherche.data.gouv.fr/

Plus d'informations :

• La collection Robotex

• Tutoriel pour déposer un jeu de données

• Guide sur le partage des données à destination des chercheurs

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Robotique Aérienne

La plateforme OpenPErfom développe des drones en utilisant une architecture matérielle ouverte et modulaire.

L'équipe COPERNIC du Gipsa-lab met à disposition de la documentation et des ressources techniques destinés la réalisation et la configuration d'un système sur mesure.
Site : https://tirrex-website-3242de.gricad-pages.univ-grenoble-alpes.fr/

Micro-Nano robotique 

Le Centre de Micro et Nano Robotique de l'institut FEMTO-ST nous dévoile ses dispositifs de manipulation et de caractérisation d'objets de très petites dimensions.

Station de tri de cellules, manipulation de composants horlogers, métrologie de micro-forces, génération de champs magnétiques ... Une collection d'instruments scientifiques de pointes permettant de mener des recherches aux petites échelles.

A découvrir dans la photothèque de Tirrex : https://tirrex.fr/phototheque/photos-plateforme/

Conception et Prototypage

Le LISPEN, laboratoire d'Ingénierie des Systèmes Physiques et Numériques, partage l'utilisation d'équipements issues d'investissement Tirrex.

Manipulation

Acquisition de deux nouveaux équipements par le LIRMM, Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier : Des bras cobotiques en design ouvert équipés de peaux capacitives.

Dernières contributions sur HAL

Sélection des plus récente publications sur HAL qui référencent l'ANR Tirrex.

Accéder à toute les publication Tirrex sur HAL.

Advancements in Human-Cable Collision Detection and Management in Cable-Driven Parallel Robots

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This paper presents significant advancements in the detection and management of human-cable collisions within Cable-Driven Parallel Robots. Building upon previous research [1], A novel frequencybased filter is developed and applied to tension sensor measurements, enabling collision detection based on cable tension measurements. This approach facilitates the identification of the colliding cable and allows for the reduction of the concerned cable tension, permitting safe contact between the cable and the environment or operator without causing damage. Additionally, a robust method for detecting the end of collisions is proposed, ensuring the system can promptly return to normal operation. An adaptive control method for cable length release is also developed, optimizing collision management during dynamic human-robot interactions. The proposed management approach effectively handles both severe and minor collisions. Experiments conducted with the CRAFT prototype validate these improvements, demonstrating that they substantially enhance safety and responsiveness in physical human-robot collaboration, thereby marking a noteworthy progression in collaborative robotic environments.

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Extended URDF: Accounting for parallel mechanism in robot description

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Robotic designs played an important role in recent advances by providing powerful robots with complex mechanics. Many recent systems rely on parallel actuation to provide lighter limbs and allow more complex motion. However, these emerging architectures fall outside the scope of most used description formats, leading to difficulties when designing, storing, and sharing the models of these systems. This paper introduces an extension to the widely used Unified Robot Description Format (URDF) to support closed-loop kinematic structures. Our approach relies on augmenting URDF with minimal additional information to allow more efficient modeling of complex robotic systems while maintaining compatibility with existing design and simulation frameworks. This method sets the basic requirement for a description format to handle parallel mechanisms efficiently. We demonstrate the applicability of our approach by providing an open-source collection of parallel robots, along with tools for generating and parsing this extended description format. The proposed extension simplifies robot modeling, reduces redundancy, and improves usability for advanced robotic applications.

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3-D shape control of deformable linear objects for branch handling using an adaptive Lyapunov-based scheme

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Despite its various applications, robotic manipulation of deformable objects in agriculture has experienced limited development so far. This is due to the specific challenges in this domain, i.e., the variety of objects in this field is wide, and the deformation properties of the objects cannot be easily recognized in advance. In addition, deformable objects generally have complex dynamics and high-dimensional configuration space. In this paper, the manipulation of deformable linear objects (DLOs) is addressed by considering these challenges. Concretely, a new indirect adaptive control method is proposed to manipulate DLOs by controlling their shape in 3-D space towards previously defined targets, with a specific focus on agricultural applications. The proposed method can follow a desired dynamic evolution of the shape with a smooth deformation that brings about a stable gripper motion. This property of the method can protect the object from possible damages, even under large deformations, which is crucial in agricultural scenarios. An adaptation law is leveraged for estimating the system parameters, and Lyapunov analysis is employed to study the validity of the proposed control scheme. The scheme can be applied to diverse objects that can be modeled as linear, including tree branches or other rod-like structures. The effectiveness of the scheme is demonstrated through various experiments where, using shape feedback obtained from a 3-D camera, a robotic arm controls the shape of a flexible foam rod and of branches of different plants. © 2025

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Instrumentation of silicone liquid deposition modeling by extrusion: Introduction and evaluation of laser profilometry and associated indicators for supervision

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While silicone printing by extrusion is a promising technique, part production is still a challenge when supportfree printing is considered. In this paper, we consider three main causes of defects, namely the management of silicone flow rate during printing, the part deformation under its own weight before polymerization and the deformations due to the nozzle-layer interactions during printing. An instrumentation strategy is here proposed to monitor layer deposition. Our approach, based on laser profilometry, is detailed with open source software to control printing and scanning. The process to build point clouds and extract data is presented. More importantly, indicators are introduced to build metrics related to the current main causes of printing failure, using prior geometric information on the planned layers. Through experimental evaluation, the adequacy of the indicators and their complementarity is discussed. This introduction of new indicators opens ways to implement efficient silicone extrusion supervision.

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ACE-Net: A-line coordinates encoding network for vascular structure segmentation in ultrasound images

Voir l'abstract ...

Ultrasound (US) imaging enables the evaluation of vascular structures in real time, and it can provide morphological and pathological information during US-guided procedures. Automatic prediction of vascular structure boundaries can help clinicians in locating and measuring target structures more accurately and efficiently. Most existing US segmentation methods use per-pixel classification or regression, which require post-processing to obtain contour coordinates. In this work, we present ACE-Net, a novel approach that directly predicts the contour coordinates for every scanning line (A-line) in US images. ACE-Net combines two main modules: a boundary regression module that predicts the upper and lower coordinates of the target area for each A-line, and an A-line classification module that determines whether an A-line belongs to the target area or not. We evaluated our method on three clinical US datasets using, among others, dice similarity coefficient (DSC) and inference time as performance metrics. Our method outperformed state-of-the-art segmentation methods in inference time while achieving superior or comparable performance in DSC. ACE-Net is publicly available at https://github.com/bfarolabarata/ace-net.

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Participons à rendre les données accessibles, découvrables et réutilisables à travers la plateforme nationale des données de la recherche de l'écosystème Recherche Data Gouv.

Une collection spécifique pour la communauté robotique est maintenant à disposition pour accueillir et consulter librement les données hébergées dans l'entrepôt national.

Ces jeux de données font l'objet d'une vérification par un membre du projet Tirrex et garantissent d'être compatible avec notre ambition de promouvoir une science ouverte de qualité.

Si vous ne trouvez pas les réponses à vos questions parmi les ressources mises à disposition par les institutions, vous pouvez aussi vous faire accompagner par un atelier de la donnée, ou encore contacter les administrateurs de la collection Robotex.

Accéder à l’entrepôt de données Robotex 2.0

Plus d'informations

• Recherche Data Gouv
  Une solution souveraine pour déposer et consulter des données, des guides et des tutoriels d'utilisation, mais aussi un écosystème qui regroupe des centre de références thématique, ainsi qu'un réseau d'accompagnement.
• Atelier de la données
  Labellisé par Recherche Data Gouv, des équipes de proximité qui proposent de l'accompagnement personnalisé, des services ou des animations.
• Ouvrir la science
  Le comité pour la science ouverte qui assure la mise en œuvre de la politique du plan national pour la science ouverte. Des actualités, des ressources et des manifestations, en relation avec ce plan.
• DoRANum
  Site de ressource d'autoformation sur la gestion et le partage des données de la Recherche.
• OPIDOR
  "Optimisation du Partage et de l’Interopérabilité des Données de la Recherche" : Des outils et des services facilitant la gestion et la valorisation des données.
• Baromètre français de la Science Ouverte
  Chiffres-clés et infographies sur les publications et les données pour mesurer l'ouverture de la science en France.

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Nous sommes heureux de vous compter parmi les premiers visiteurs de notre nouveau site Internet. Découvrez les plateformes nationales de l'infrastructure TIRREX et les partenaires de recherche associés.