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XXL

image de présentation de la plateforme XXL

XXL

XXL Robotics Platform

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Nos recherches portent sur...

Objet de la plateforme

La plateforme Robotique XXL couvre les problématiques de la robotique des grands espaces de travail. Le développement d’une plateforme de robotique XXL répond à un certain nombre de contraintes et de besoins de l’usine du futur et du secteur de la construction, où les industriels sont demandeurs, comme Bouygues Construction, Eiffage et Airbus.

Dans ce contexte, une nouvelle plateforme, ouverte à des collaborations académiques et industrielles, sera réalisée pour mettre en œuvre des applications pour lesquelles les espaces de travail ne peuvent être couverts par des robots industriels conventionnels (par exemple, l’impression 3D de bâtiments, le ponçage robotisé de très grandes surfaces, les opérations d’assemblage de charges lourdes dans de grands volumes, la manipulation flexible dans de grands espaces, etc.).

La plateforme robotique XXL sera composée

  • d’un bras manipulateur de longue portée (10 mètres de portée) et reconfigurable permettant de couvrir de grandes surfaces horizontales et verticales ;
  • d’un robot parallèle à câbles reconfigurable et muni d’un bras manipulateur équipé d’un préhenseur XXL dédié embarqué sur sa plateforme mobile. Un préhenseur XXL adaptatif embarqué sur un bras manipulateur dédié sera développé à Poitiers, et monté sur la plate-forme mobile du robot parallèle à câbles.

Ainsi, l’ensemble du système permettra de réaliser des opérations industrielles agiles de manipulation dans de très grands espaces. Il convient de noter qu’une telle solution sera une première mondiale !

La plateforme « Robotique XXL » offrira à la communauté robotique un moyen accessible d’évaluer des démonstrateurs dédiés et des approches de contrôle spécifiques dans un contexte à grande échelle, ce qui n’existe pas aujourd’hui. Cette plateforme sera localisée au Technocampus Composites à Bouguenais (44) près de Nantes, France.

Un système de vision multi-caméras et de détection de force par câble sera développé à Montpellier. La modélisation cinéto-statique étendue et l’utilisation de modalités de détection autres que la vision seront étudiées à Sophia-Antipolis. Ces développements secondaires seront testés sur la plateforme principale et apporteront des solutions supplémentaires aux problèmes de manipulation à grande échelle. L’Institut Pascal participera aux développements méthodologiques et expérimentaux pour la caractérisation et le contrôle du comportement dynamique des bras manipulateurs et des robots parallèles entraînés par câbles.

localisation

IRT Jules Verne (Bouguenais)  – près de Nantes

domaines scientifiques

  • Robotique parallèle, Cinématique et analyse des singularités
  • Préhension multi-digitale adaptative, Analyse et synthèse de l’espace de travail
  • Planification et contrôle du mouvement,
  • Calibrage et identification des paramètres,
  • Méthodologies de conception, Interactions Physiques Homme-Robot, Commande

équipements

  • Bras manipulateur de longue portée (10 mètres de portée) et reconfigurable permettant de couvrir de grandes surfaces horizontales et verticales ;
  • Robot parallèle à câbles reconfigurable et muni d’un préhenseur multi-digital embarqué sur un bras manipulateur dédié, basé sur la « robotique ouverte », embarqué sur la plateforme mobile à câbles

expertise technique

  • Développement mécatronique
  • Jumeaux numériques connectés,
  • Automation
  • Contrôle temps réel multi-axes

expertise scientifique

  • Conception
  • Modélisation et commande de Robots
  • Planification de trajectoires
  • Gestion de la sécurité
  • Préhension et manipulation dextre

ouverture

Laboratoires et entreprises partenaires.

réseaux

  • IR Robotex 2.0

services

  • Validation numérique et expérimentale de schémas de commande.
  • Preuves de concept.
  • Projets collaboratifs (ANR, IRT JV, Européens…)

personnels dédiés

  • Marceau Métillon
  • Bastien Arnaud

Pôles de compétitivité et centre de compétence partenaires

Structure de valorisation locale principale

modalités d'accès

En cours de définition