Tirrex

Robotique d’usinage et de parachèvement multi-redondante

Main robotique modélisée en 3D
Clermont-Ferrand

Laboratoire d'accueil

Nos recherches portent sur...

Objet de la plateforme

Proposer une redondance structurale répartie entre les sous-systèmes de la cellule (bras robots porteurs pour l’outil et plateaux rotatifs et track associés à la pièce) pour la réalisation de tâches complexes (usinage, parachèvement).

domaine scientifique

Ceci nécessite une modélisation complète de la structure, la définition d’espaces de capabilité (cinématique, dynamique, rigidité) issus de l’étude du comportement réel anisotrope (cartographie de rigidité, modèle corps flexible/liaison flexible), la définition des contraintes associées à la tâche et la mise en place d’outils de simulation et d’optimisation de la trajectoire ou du placement de celle-ci dans un espace opérationnel adapté (modes propres de la structure, stabilité de la coupe, configuration adaptée).

équipements

  • Robot IRB6660 équipé d’une broche UGV 15kW (Fischer MFW 1412/36/19)
  • Robot Tricept T606 équipé d’une broche 7kW (Fischer SD 5084)
  • Table Tilting 2 axes (Peiseler) potée par un track linéaire (LUCAS)

expertise technique

  • Programmation des robots (PHL, FAO)
  • Chaines d’acquisition (dynamomètre, accéléromètre)
  • Maîtrise de la coupe (UGV)

expertise scientifique

  • Modélisation géométrique, cinématique, dynamique
  • Critères d’optimisation et gestion des redondances fonctionnelles et cinématiques
  • Planification des trajectoires, commande en effort (usinage, parachèvement)
  • Identification et modélisation du comportement (analyse fréquentielle, modes propres, FRF, stabilité de la coupe, etc.)

ouverture

  • Laboratoire IRCCyN
  • IGM – Department of Mechanism Theory and Dynamics of Machines
  • RWTH AACHEN University

services

  • Etude de faisabilité en usinage
  • Parachèvement usiné
  • Collaboration sur projets

réseaux

  • ROBOTEX

personnels dédiés

  • Nicolas Blanchard
  • Laurent Lequièvre

 

Pôles de compétitivité et centre de compétence partenaires

  • Pôle de compétitivité ViaMéca

structure de valorisation locale principale

  • SATT Grand – Centre

Autres structures de valorisation et rôle

  • 2MATech
  • Clermont Auvergne Innovation

labex, index

  • Labex IMOBS3
  • I-SITE CAP20-25

modalités d'accès

Contacter les responsables par email