Robotique d’usinage et de parachèvement multi-redondante

Ceci nécessite une modélisation complète de la structure, la définition d’espaces de capabilité (cinématique, dynamique, rigidité) issus de l’étude du comportement réel anisotrope (cartographie de rigidité, modèle corps flexible/liaison flexible), la définition des contraintes associées à la tâche et la mise en place d’outils de simulation et d’optimisation de la trajectoire ou du placement de celle-ci dans un espace opérationnel adapté (modes propres de la structure, stabilité de la coupe, configuration adaptée).

• Robot IRB6660 équipé d’une broche UGV 15kW (Fischer MFW 1412/36/19)
• Robot Tricept T606 équipé d’une broche 7kW (Fischer SD 5084)
• Table Tilting 2 axes (Peiseler) potée par un track linéaire (LUCAS)

• Programmation des robots (PHL, FAO)
• Chaines d’acquisition (dynamomètre, accéléromètre)
• Maîtrise de la coupe (UGV)

• Modélisation géométrique, cinématique, dynamique
• Critères d’optimisation et gestion des redondances fonctionnelles et cinématiques
• Planification des trajectoires, commande en effort (usinage, parachèvement)
• Identification et modélisation du comportement (analyse fréquentielle, modes propres, FRF, stabilité de la coupe, etc.)

• Laboratoire IRCCyN
• IGM – Department of Mechanism Theory and Dynamics of Machines
• RWTH AACHEN University

• Etude de faisabilité en usinage
• Parachèvement usiné
• Collaboration sur projets

• ROBOTEX

• Nicolas Blanchard
• Laurent Lequièvre

• Pôle de compétitivité ViaMéca

• SATT Grand – Centre

• 2MATech
• Clermont Auvergne Innovation

• Labex IMOBS3
• I-SITE CAP20-25

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